%% Encontrando Função Transferência
R1 = 25e3;
R2 = 50e3;
R3 = 25e3;
R4 = 25e3;
R5 = 50e3;

C1 = 3.3e-7;
C2 = 3.3e-7;
C3 = 3.3e-7;

s = tf("s");

H1 = zpk((1)/(s^2*(R1*R2*C1*C2)+s*C1*(R1+R2)+1));

H2 = zpk((s*C3*R4*R5)/(s*C3*R4*(R3+R5)+(R3+R4)));

Htot = H1*H2
%Note que o sistema possui 3 polos e 1 zero
%portanto possui grau relativo 2, o modelo de referência deve possuir grau
%relativo >=2, um modelo de 2ªa ordem já é suficiente

%% Modelo de Referência 2ªordem
zeta = 1; %Sem sobressinal
wn = 15; %quanto maior mais rápido
k = 2; %Ganho = 2
Gmr = (k*wn^2)/(s^2+2*zeta*wn*s+wn^2)
step(Gmr)

%%
Gc = Gmr/(Htot*(1-Gmr));
Gc = minreal(Gc)

% O controlador não é um PID